経路計画と競合検出｜時間を含む空間を扱う

運航意図の共有を考えると、経路を時刻付きの空間として扱う必要が出てくる。ここから先は、経路計画の独自設計案じゃ。特定の航空規格への適合や実機の安全性を示すアルゴリズムではないけぇね。

線と線が地図上で交わっても、違う時刻なら状況が異なる。一方、計画時刻が同じでなくても遅れや位置の誤差を考える必要がある。点や線をそのまま使わず、機体や運航に応じた空間・時間の不確かさをモデル化するんよ。

概念モデル
  V_A(t): 機体Aが時刻tに占有し得る空間
  V_B(t): 機体Bが時刻tに占有し得る空間

評価する時間帯のどこかで
  V_A(t) ∩ V_B(t) が空集合でない
  → 計画上の競合候補として扱う

重要：バッファの値は、この式では決まらない

時間を粗く区切って比較すると、区切りの間ですれ違うケースを見落とし得る。連続区間の交差や保守的な範囲の扱い、サンプリング誤差の評価まで設計する。実運航の分離基準を、画面の都合だけで決めんことじゃ。

• 1. 入力とデータの鮮度を確認し、不明なら確認待ちにする。
• 2. 許容される空間・時間の候補を作る。
• 3. 機体と任務の条件を満たす候補を残す。
• 4. 他の運航意図との競合候補を検出する。
• 5. 目的関数で比較し、理由付きの候補を返す。
• 6. 確定する瞬間に、データの版と競合を再確認する。

二人が同時に同じ時間帯を選んだら、両方に「確保できた」と返してはいけん。確定処理は一貫性を保ち、計画版が古くなっとれば再計算へ戻すんじゃ。

「衝突しない」と保証する表示にせず、何を評価し、何が残るかを伝える。経路候補が計算できることと、実際の飛行を安全に行えることは別の確認を要するんよ。