航线规划与冲突检测 | 在带有时间维度的空间里工作

一旦考虑共享运行意图，航线就必须被当作一块附带时间戳的空域体来处理。从这里开始，是我们自己关于航线规划的设计提案。它不是一个证明符合任何航空标准或证明真实机体安全性的算法。

地图上两条线相交，如果相交的时间不同，含义就不一样。反过来说，即使计划时间不同，也仍然要考虑延误和位置误差。不要直接使用原始的点和线，而要针对每架机体和每次运行，对空间与时间上的不确定性建模。

概念模型
  V_A(t)：机体 A 在时刻 t 可能占据的空间
  V_B(t)：机体 B 在时刻 t 可能占据的空间

如果在所评估的时间窗内的任一时刻，
  V_A(t) ∩ V_B(t) 非空
  → 视为潜在的规划冲突

重要：此公式并不决定缓冲区的大小

如果以粗糙的时间步长比较，就可能漏掉在两个步长之间交错而过的机体。设计时要考虑连续区间上的相交、保守的边界，以及对采样误差的评估。绝不要让屏幕上的便利来决定实际运行的间隔标准。

• 1. 检查输入和数据的新鲜度；如有任何未知项，暂停并等待确认。
• 2. 生成被允许的时空候选区域。
• 3. 只保留满足机体和任务条件的候选。
• 4. 检测与其他运行意图之间的潜在冲突。
• 5. 用目标函数进行比较，并返回附带理由的候选。
• 6. 在提交确认的那一刻，重新检查数据版本和冲突。

如果两个人在同一时刻选择了同一个时间窗，绝不能对两个人都说“已预订”。提交确认这一步必须保持一致性，如果计划版本已经过期，就退回重新计算。

不要把任何东西表述成“不会发生碰撞”的保证。说明评估了什么，还有什么悬而未决。能算出一条候选航线和能安全飞行是两回事，后者需要有自己的检查。